Телеуправляемые подводные аппараты TexAi серии Dolphin III-A для морей и океанов

Dolphin III-A оснащен восемью двигателями, четыре из которых установлены горизонтально, обеспечивая движение вперед, назад, вбок и поворот носовой части. Остальные четыре двигателя установлены вертикально, обеспечивая подъем и спуск. Эти четыре вертикальных двигателя также обеспечивают Dolphin III-A достаточную устойчивость по тангажу и крену. Dolphin III-A обладает превосходной маневренностью, развивая максимальную скорость движения вперед 3,5 узла и максимальную скорость движения вбок 2,5 узла.

Dolphin III-A использует оптоэлектронный композитный кабель-шланг с внутренним слоем из кевлара. Внешняя оболочка кабеля-шланга приближает его по плотности к плотности воды, что позволяет ему плавать под водой. Кабель-шланг Dolphin III-A использует оптоволоконную связь и может нести любые оптические, акустические и другие датчики.

Dolphin III-A оснащен 4K HD-камерой с 25-кратным зумом, 1080P HD-камерой с фиксированным фокусом и восемью подводными светильниками мощностью 10 000 люмен. 4K HD-камера с 25-кратным зумом установлена ​​на двухосевом подвесе для увеличения поля обзора.

Dolphin III-A питается от трехфазной сети переменного тока 380 В и имеет подводную мощность 50 кВт.

Dolphin III-A оснащен различными аппаратными и программными защитными механизмами, такими как защита от перенапряжения и перегрузки по току, сигнализация о превышении допустимой температуры двигателя, обнаружение протечки воды, обнаружение уровня жидкости в компенсаторе, обнаружение изоляции и т. д., которые эффективно защищают операторов и оборудование.

Dolphin III-A оснащен интегрированным программным обеспечением управления R OP. R OP включает в себя несколько модулей, включая управление, гидролокатор, видео, мониторинг и картографирование, которые могут работать независимо или совместно через сеть.

В зависимости от задачи, Dolphin III II-A поддерживает ряд инструментов и датчиков, включая:

• Гидравлический силовой агрегат и клапанную группу;
• Конфигурация с двумя манипуляторами (Hydro-Lek, Schilling и т.д.);
• Чистящий пистолет и чистящая щётка;
• Аварийные проблесковые маячки, спутниковая связь Iridium, УКВ-радиостанция;
• Многолучевой гидролокатор визуализации, механический сканирующий гидролокатор, 3D-гидролокатор или лазерный сканер;
• Камеры сверхвысокого разрешения, камеры для работы в условиях низкой освещённости;
• Расширение оптоволоконного оборудования;
• Расширение отсека электроники, расширение подруливающего устройства (2 шт.);
• Оборудование для отслеживания трубопроводов/кабелей;
• Интегрированная навигационная система, включающая USBL, DVL, оптоволоконный гироскоп, датчик глубины и высотомер;
• Многолучевой эхолот, гидролокатор бокового обзора;
• Режущий инструмент, отрезные диски;
• Приборы неразрушающего контроля, включая FMD, CP и UT;
• Инструмент для дноуглубления и откачки.

Состав подводного робота Dolphin III-A

Корпус подводного робота



Структурный каркас

Конструкция подводного робота Dolphin III-A разработана на основе многолетнего опыта промышленного проектирования подводных роботов. Общая конструкция имеет рамную конструкцию. Внешний вид устройства был улучшен благодаря специализированному промышленному дизайну и оптимизированной прокладке кабелей.

Рама робота Dolphin III-A сварена из алюминиевого сплава. Основная подъемная секция выдерживает безопасную нагрузку до 2 тонн и имеет трехкратный запас прочности, что обеспечивает безопасную работу даже в суровых морских условиях. Кроме того, Dolphin III-A может быть оснащен удлиненным шасси с максимальным весом 1 тонна для перевозки тяжелых инструментов и оборудования.

Плавучий материал — стеклянные микрошарики плотностью 0,38 г/см³. Такой же вес плавучего материала способен обеспечить подводному роботу максимально возможную плавучесть.

Кабина

Все каюты Dolphin III-A изготовлены из алюминия марки 6061. Отсеки инерциальной навигации и аккумуляторные отсеки выполнены по принципу сухих баков, выдерживающих давление на глубине до 1000 метров. Отсеки электропитания, электроники и развязки выполнены по принципу мокрых баков и оснащены двумя компенсаторами уровня жидкости.

Подводный силовой модуль Dolphin III-A преобразует входное напряжение 2000 В постоянного тока от кабеля-разветвителя в напряжение 400 В постоянного тока, обеспечивая электропитанием высоковольтное оборудование постоянного тока, такое как двигатели, электронные модули, манипуляторы и гидравлические насосы.

Подводный отсек электроники Dolphin III-A обеспечивает питание низковольтных устройств постоянного тока, таких как камеры, подвесы и гидролокаторы. В отсеке также расположен высокоточный датчик положения в пространстве, предоставляющий оператору максимально точные параметры движения.

Dolphin III-A изготавливается от всемирно известных брендов с длительным сроком службы и стабильным качеством.

Двигатели



Dolphin III-A оснащен восемью двигателями TG980C, четыре из которых направлены в горизонтальном направлении. TG980C — это независимо разработанный двигатель с магнитной связью, обеспечивающий Dolphin III-A тягой 368 кгс вперёд и назад, 309 кгс вбок и 435 кгс для подъёма и спуска.

Мощность одного двигателя TG980C составляет 3600 Вт, а тяга — 120 кг. В сочетании с уникальной технологией оптимизации винта, TG980C обеспечивает большую тягу, чем другие двигатели той же мощности.

TG980C имеет корпус из алюминия 6061, пропеллеры из нержавеющей стали и весит в воздухе 11,5 кг.

Двигатель TG980C оснащен множеством функций сигнализации, таких как сигнализация превышения давления, превышения тока и температуры, что эффективно повышает безопасность двигателя.

Система наблюдения

PTZ



Dolphin III-A оснащён двумя двухосевыми карданными подвесами, которые расширяют горизонтальные и вертикальные углы обзора подводных камер, фонарей и гидролокационного оборудования. Один установлен в верхней части устройства и предназначен в основном для навигации и наблюдения. Другой установлен в нижней части устройства и предназначен в основном для оперативного наблюдения.

Камера



Dolphin III-A оснащен тремя HD-камерами, одна из которых — HD-камера с зумом, а две другие — HD-камеры с фиксированным фокусом.

Камера с высоким разрешением и зумом использует 25-кратный зум, имеет разрешение 4K и установлена ​​на платформе наблюдения за операциями.

Камеры высокой чёткости с фиксированным фокусом используют импортный механизм и имеют фокусное расстояние 2,8 мм. Разрешение камер составляет 1080p. Одна камера установлена ​​на навигационной наблюдательной платформе, а другая — на верхнем поплавке ROV для наблюдения за соединительным кабелем.

 
Сравнение цветных и черно-белых камер в условиях мутной воды

Освещение

Dolphin III-A стандартно оснащён восемью прожекторами мощностью 100 Вт каждый, обеспечивающими световой поток 10 000 люмен. Шесть из этих прожекторов установлены на верхней части рамы подводного робота, а остальные два — на навигационной и рабочей наблюдательных платформах. Прожекторы имеют широкий угол обзора, обеспечивая освещение подводного робота в максимально широком диапазоне. В них используются импортные светодиоды, обеспечивающие высокую яркость и низкое энергопотребление.

Лебедки и шлангокабели постоянного натяжения



Тросовая катушка постоянного натяжения Dolphin III-A прочная и устойчивая к коррозии, что делает её идеальным вариантом для морских работ. Она способна обеспечить тяговое усилие 600 кг, необходимое для подъёма оборудования.

Терминал управления

 

Береговой терминал управления Dolphin III-A состоит из блока питания и блока управления. Блок питания преобразует трёхфазное напряжение 380 В в напряжение 2000 В постоянного тока для питания подводного робота. Он также оснащён встроенным трансформатором переменного тока, который обеспечивает питание устройств 220 В переменного тока в блоке питания и блоке управления.

Блок управления, включающий в себя трёхэкранный дисплей, интерфейсный блок и промышленный компьютер, служит для управления подводным роботом. Он также имеет несколько слотов расширения для расширения функциональности, включая ИБП и палубные USB-порты. Блок управления можно подключить к портативному пульту дистанционного управления для управления подводным роботом.



Блок питания и блок управления выполнены в стоечном исполнении высотой 12 U, а внешняя оболочка представляет собой прочный и долговечный корпус, изготовленный методом ротационного формования.

Технические параметры подводного робота Dolphin III-A

Технические характеристики подводного робота

• Габариты (длина × ширина × высота): 1975 мм × 1220 мм × 1145 мм
• Подводная мощность: 50 кВт
• Рабочая глубина: 1000 м
• Масса на воздухе: 720 кг
• Полезная нагрузка: 80 кг
• Конструктивная форма: Открытый каркас
• Материал плавучести: Стеклянные шарики

Силовая установка

• Горизонтальное направление: 4 подруливающих устройства тягой 120 кг
• Вертикальное направление: 4 подруливающих устройства тягой 120 кг
• Скорость хода: 3,5 узла вперёд
• Тяга системы: 68 кг вперёд, 435 кг вниз

Система наблюдения

• Разрешение: 1920×1080
• Камера: с фиксированным фокусом и 2-5-кратным зумом
• Диапазон действия PTZ: ±60°
• Количество источников света: 8
• Мощность ламп: 100 Вт × 8 светодиодов высокой яркости
• Освещенность одной лампы: 10000 лм

Датчик

• Курс: разрешение 0,1°, точность ±2°
• Положение: разрешение 0,1°, точность ±1°
• Глубина: диапазон измерения 1000 м (стандарт), точность ±0,01% полной шкалы
• Наружная температура: разрешение 0,01°C, точность ±0,5% полной шкалы

Шлангокабель

• Диаметр шлангокабеля: 21 мм
• Длина шлангокабеля: не более 2000 м